조문 목록 › KOSHA 권고 › 4절~8절

4절~8절 산업용 로봇 접촉방지장치와 가동범위 내 작업(교시·검사) 안전

산업용 로봇은 사람이 가동범위 안에 들어간 순간 사망사고가 난다(산안규칙 제222조 교시 등). 접촉방지장치 — 다음 중 하나 이상을 가동범위 외측에 둔다. ① 덮개 또는 울: 출입구 이외의 장소로부터 근로자가 가동범위 내에 쉽게 침입할 수 없는 구조로 하고, 출입구에는 문·로프·쇠사슬 등을 열거나 분리할 경우 비상정지장치가 자동적으로 작동하는 기능(인터록 기능)을 가지는 안전플러그를 설치하거나 광선식 안전장치 또는 안전매트를 설치하고 운전 중 출입금지를 알린다. ② 광선식 안전장치: 가동범위에 근로자가 접근한 것을 감지했을 경우 비상정지장치를 즉시 작동시킬 수 있어야 하고, 광축은 출입을 감지하는 데 필요한 수를 가져야 한다. ③ 로프 또는 체인: 지주는 쉽게 움직이지 않고 주위로부터 쉽게 식별되게 한다. ④ 감시인: 가동범위 밖에 로봇의 작동을 바라볼 수 있는 위치에 배치하고 필요한 권한을 부여하여 감시의 직무에 전념시킨다. 가동범위 내 작업(교시·검사 등) — 작업규정을 정한다(조작방법·절차, 교시 시 매니퓰레이터의 속도, 다수 근로자의 신호방법, 이상 시 조치, 재가동 시 이상상태 해제 확인 등). 작업 중에는 시동스위치·변환스위치에 작업 중임을 표시하거나 조작반 커버에 자물쇠를 채운다. 이상 시 즉시 정지할 수 있도록 감시인 배치, 비상정지장치 스위치를 작업자가 소지, 또는 이동식 조작반 사용 중 하나를 강구한다. 작업 개시 전 점검 — ① 외부 전선 피복 또는 외장의 손상 유무 ② 매니퓰레이터 작동의 이상 유무 ③ 제동장치 및 비상정지장치의 기능 ④ 배관으로부터 공기 또는 기름 누설 유무. ①의 점검은 운전을 정지하고, ②③의 점검은 가동범위 밖에서 실시한다. 공압계통 분해 시에는 미리 구동용 실린더 내의 잔압을 개방한다. 자동운전 기동 시에는 ① 가동범위 내에 사람이 없는 것 ② 이동식 조작반·공구 등이 제자리에 있는 것 ③ 이상을 나타내는 램프 표시가 없는 것을 확인하고 일정한 신호를 한다. 산업용로봇은 산업안전보건법 시행규칙 제98조와 자율안전확인고시 별표2의 방호조치를 갖추고, 이상 시 즉시 정지하는 비상정지장치, 교시상태로 전환하면 매니퓰레이터 속도와 출력이 자동 감소하는 안전기능, 정지 시 파지한 물건을 계속 파지하는 파지부, 전원·기동/정지·운전상태 변환·속도 설정·비상정지 스위치의 기능을 알기 쉽게 표시한 조작반을 갖춘다. 취급설명서로 형식·구조·정격출력·중량·최대 작동속도·부하능력·자동운전 시 유의사항·점검 항목을 확인한다. 용접건·도장 노즐 등 작업공구의 청소는 자동으로 하게 해 가동범위 내 진입 기회를 줄이고, 자동운전 중임을 램프로 표시하며, 작업개시 전 점검·정기검사에서 인터록 기능, 외부 전선·배관 손상, 공급 전압·유압·공압, 인코더·서보·스토퍼 이상을 확인해 이상이 있으면 즉시 보수하고 그 내용을 기록해 3년 이상 보존하며, 관계 근로자에게 안전시설·조작방법·작업순서 교육을 한다.